天照大御神と高木の神（高御産巣日神）は、乱れ騒いでいた葦原中国（あしはらのなかつくに）が、建御雷神らの働きによって平定されたことを知ると、天之忍穂耳命（あめのおしほみみのみこと）をお召しになり、
「葦原中国はすっかり治まりました。おまえは天降って、最初に命じた通り、あの国を治めなさい」
と仰せになりました。
忍穂耳命は仰せに従い、すぐに天降る支度を整えましたが、その折、お妃の万幡豊秋津師比売命（よろづはたとよあきつしひめのみこと）が男の御子をお生みになりました。
その子の名は天邇岐志国邇岐志天津日高日子番能邇邇芸命（あめにぎしくににぎしあまつひこひこほのににぎのみこと）、すなわち邇邇芸命であります。忍穂耳命は天照大神に奏して、
「私たち夫婦に世嗣（よつぎ）の子供が生まれました。この御子を地上に遣わすのがふさわしいかと存じます」
と申し上げました。
そこで天照大御神は、この孫の邇邇芸命が成長すると、改めてお傍に召され、
「葦原中国はおまえの治めるべき国です。命じる通りに天降りなさい」
と仰せになりました。
邇邇芸命は恭しく承り、「では、ただちに降りましょう」と答えて、支度を整えました。
やがて邇邇芸命が天降ろうとすると、四つ辻の真ん中にひとりの神が立ちはだかっていました。その神は上は高天原を照らし、下は葦原中国を照らすほど光り輝いていました。
天照大御神と高木の神はこれを見て天宇受売命（あめのうずめのみこと）を呼び、
「あなたは女ではあるが、どんな荒ぶる神と向かい合っても物怖じしません。あの神に問いただしなさい。我が御子の天降りを妨げているおまえは誰なのか、と」
と命じました。
天宇受売命が詰問すると、その神は答えました。
「私は国つ神の猿田毘古（さるたひこ）です。天孫がお降りになると聞き、道案内を申し上げようと出迎えております」
この答えを聞き、天照大御神は安堵しました。
そして天児屋命（あめのこやねのみこと）、布刀玉命（ふとだまのみこと）、天宇受売命、伊斯許理度売命（いしこりどめのみこと）、玉祖命（たまのおやのみこと）、この五柱を邇邇芸命の随伴としました。これを五伴緒神（いつとものおのかみ）といいます。
さらに、八尺瓊勾玉（やさかにのまがたま）、八咫鏡（やたのかがみ）、草薙剣（くさなぎのつるぎ）の三種の神器を授け、
「この鏡はわが魂と思って祀りなさい。思金神は御子の政を助け仕えなさい」
と仰せになりました。
また手力男神（たぢからおのかみ）、天石門別神（あめのいわとわけのかみ）らもお供に加えられました。
こうして邇邇芸命は、天忍日命（あめのおしひのみこと）、天久米命（あまのくめのみこと）ら武勇の神々を先導に、多くの神々とともに雲を押し分け、天浮橋を渡って下界へと進みました。
ついに日向の高千穂の峰に天降り、串触岳（くしふるだけ）、さらに韓国岳（からくにだけ）を経て平地へと下り、やがて笠沙の岬に至りました。
そこで邇邇芸命は、
「ここは朝日も夕日も輝く、実に良い土地だ」
と喜ばれ、宮柱を高く立て、宮殿を営まれました。
このとき邇邇芸命は天宇受売命に命じられました。
「私たちを導いた猿田毘古神を伊勢まで送りなさい。そしてその功績を讃えて、その名を受け継いで仕えなさい」
こうして天宇受売命は猿田毘古神を送り、猿女の君（さるめのきみ）の祖となりました。
その後、猿田毘古神は伊勢の阿坂に住み、漁の折に比良夫貝（ひらぶかい）に手を挟まれて溺れました。
海中に沈むときの名は底度久御魂（そこどくみたま）、泡が立つときは都夫多都御魂（つぶたつみたま）、水面で泡が開くときは阿和佐久御魂（あわさくみたま）と呼ばれています。
古事記には「溺れた」とはあるが「死んだ」とは記されていません。
また伝承によれば、猿田毘古神と猿女は邇邇芸命の祝福を受けて結ばれ、急いで周りにある荒木を集め、新居を建てたと伝わり、宮崎県高千穂の荒立神社の縁起とされています。
伊勢の猿田彦神社でも、猿田毘古神が邇邇芸命の御啓行(みちひらき)を務めたことから、道祖神として崇められています。そしてその境内には佐瑠女神社もあり、今も神前結婚式が行われています。
天宇受売命は海に行き、魚たちを集め、「おまえたちは、天孫に仕えるか」と問いました。
すべての魚が「はい」と答えましたが、海鼠（なまこ）だけは沈黙しました。
そこで宇受売命は小刀でその口を裂きました。ゆえに今も海鼠の口は裂けているのです。
以来、志摩の国から魚類の貢ぎ物を奉る際には、猿女の君に下される慣わしとなりました。
